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Polyhedral Description of Panoramic Range Data by Stable Plane Extraction Description polyédrique des données de plage panoramique par extraction de plan stable

Caihua WANG, Hideki TANAHASHI, Hidekazu HIRAYU, Yoshinori NIWA, Kazuhiko YAMAMOTO

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Résumé:

Dans cet article, nous décrivons une nouvelle technique pour extraire une description polyédrique à partir des données de portée panoramique d'une scène prise par un télémètre laser panoramique. Tout d’abord, nous introduisons un modèle de bruit raisonnable des données de distance acquises avec un télémètre radar laser, et dérivons une solution approximative simple et efficace de l’ajustement optimal d’un plan local dans les données de distance sous le modèle de bruit supposé. Ensuite, nous calculons les normales de surface locales à l'aide de la méthode proposée et extrayons des régions planaires stables des données de distance en utilisant à la fois les informations de distribution des normales de surface locales et leurs informations spatiales dans l'image de distance. Enfin, nous décrivons une méthode qui construit une description polyédrique de la scène en utilisant les régions planaires stables extraites des données de plage panoramique avec 360 champ de vision dans un système de coordonnées polaires. Les résultats expérimentaux sur des données complexes en portée réelle montrent l'efficacité de la méthode proposée.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Information Vol.E85-D No.9 pp.1399-1408
Date de publication
2002/09/01
Publicisé
ISSN en ligne
DOI
Type de manuscrit
PAPER
Catégories
Traitement d'image, reconnaissance de formes d'image

Auteurs

Mots-clés

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