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Min-Max Model Predictive Controller for Trajectory Tracking of a Wheeled Mobile Robot with Slipping Effects Contrôleur prédictif modèle Min-Max pour le suivi de trajectoire d'un robot mobile à roues avec effets de glissement

Yu GAO, Kil To CHONG

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Résumé:

Un contrôleur prédictif modèle min-max est développé dans cet article pour le suivi du contrôle de robots mobiles à roues (WMR) soumis à la violation de contraintes non holonomiques dans un environnement sans obstacles. Le problème est simplifié en négligeant la dynamique du véhicule et en ne considérant que le système de direction. Le modèle cinématique d'erreur de suivi linéarisé avec présence de perturbations incertaines est formé dans le cadre du robot. Et puis, la politique de contrôle est dérivée du pire des cas d’optimisation d’une fonction de coût quadratique, qui pénalise l’erreur de suivi et les variables de contrôle à chaque temps d’échantillonnage sur un horizon fini. En conséquence, la séquence d’entrée doit être réalisable pour toutes les réalisations possibles de perturbations. Les performances de l'algorithme de contrôle sont vérifiées via des simulations informatiques avec une trajectoire prédéfinie et sont comparées à une loi de contrôle commune en mode glissant à temps discret. Le résultat montre que la méthode proposée présente de meilleures performances de suivi et de convergence.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E94-A No.2 pp.680-687
Date de publication
2011/02/01
Publicisé
ISSN en ligne
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.E94.A.680
Type de manuscrit
PAPER
Catégories
Systèmes et contrôle

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