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A Scalable Tracking System Using Ultrasonic Communication Un système de suivi évolutif utilisant la communication par ultrasons

Toshio ITO, Tetsuya SATO, Kan TULATHIMUTTE, Masanori SUGIMOTO, Hiromichi HASHIZUME

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Résumé:

Nous avons introduit une nouvelle méthode de localisation par ultrasons qui nécessite un seul récepteur ultrasonique pour localiser les émetteurs. Dans nos rapports précédents [1], [2], nous avons mené plusieurs expériences fondamentales et prouvé la faisabilité et la précision de notre système. Cependant, les performances dans un environnement plus réaliste n'ont pas encore été évaluées. Dans cet article, nous avons étendu notre système de localisation à un système de suivi de robot et mené des expériences dans lesquelles le système suivait un robot en mouvement. La localisation a été exécutée à la fois par la méthode proposée et par la méthode TOA conventionnelle. L’expérience a été répétée avec différentes densités de récepteurs. Nous avons ainsi pu comparer la précision et l'évolutivité entre notre méthode proposée et la méthode conventionnelle. En conséquence, le 90 percentile de l'erreur de position était de 6.2 cm à 14.6 cm pour la méthode proposée, de 4.0 cm à 6.1 cm pour la méthode conventionnelle. Cependant, la méthode proposée a réussi à calculer la position de l'émetteur dans 95 % des tentatives totales de localisation avec des récepteurs clairsemés (4 récepteurs à environ 5 m). 5 m de surface), alors que le taux de réussite n'était que de 31 % pour la méthode conventionnelle. À partir des résultats, nous avons conclu que, bien que la méthode proposée soit moins précise, elle peut couvrir une zone plus large avec des récepteurs clairsemés que la méthode conventionnelle. En plus des expériences de suivi dynamique, nous avons également mené des expériences de localisation où le robot était immobile. En effet, nous voulions étudier la raison pour laquelle la précision de la localisation se dégradait lors du suivi dynamique. Selon le résultat, la dégradation de la précision pourrait être due à une erreur systématique de localisation qui dépend de la relation géométrique entre l'émetteur et le récepteur.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E92-A No.6 pp.1408-1416
Date de publication
2009/06/01
Publicisé
ISSN en ligne
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.E92.A.1408
Type de manuscrit
PAPER
Catégories
Ultrasons

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