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Computationally Efficient Model Predictive Control for Multi-Agent Surveillance Systems Contrôle prédictif de modèle informatiquement efficace pour les systèmes de surveillance multi-agents

Koichi KOBAYASHI, Mifuyu KIDO, Yuh YAMASHITA

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Résumé:

Dans cet article, un système de surveillance par agents multiples, appelé système de surveillance multi-agents, est étudié. Une zone de surveillance est donnée par un graphe connecté non orienté. Ensuite, le problème de contrôle optimal pour les systèmes de surveillance multi-agents (le problème de surveillance optimale) consiste à trouver les trajectoires de plusieurs agents qui parcourent chaque nœud aussi uniformément que possible. Dans nos travaux précédents, ce problème est réduit à un problème de programmation linéaire en nombres entiers mixtes. Cependant, le temps de calcul pour le résoudre augmente de façon exponentielle avec le nombre d’agents. Pour surmonter ce problème technique, une nouvelle méthode de contrôle prédictif modèle pour les systèmes de surveillance multi-agents est proposée. Tout d’abord, une procédure d’optimisation individuelle, qui est une sorte de méthode de résolution approchée, est proposée. Ensuite, une méthode pour améliorer les performances du contrôle est proposée. De plus, une condition de déclenchement d’événement est également proposée. L'efficacité de la méthode proposée est présentée par un exemple numérique.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E102-A No.2 pp.372-378
Date de publication
2019/02/01
Publicisé
ISSN en ligne
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.E102.A.372
Type de manuscrit
Special Section PAPER (Special Section on Mathematical Systems Science and its Applications)
Catégories

Auteurs

Koichi KOBAYASHI
  Hokkaido University
Mifuyu KIDO
  Hokkaido University
Yuh YAMASHITA
  Hokkaido University

Mots-clés

Table des matières