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A Data-Driven Gain Tuning Method for Automatic Hovering Control of Multicopters via Just-in-Time Modeling Une méthode de réglage du gain basée sur les données pour le contrôle automatique du vol stationnaire des multicoptères via une modélisation juste à temps

Tatsuya KAI, Ryouhei KAKURAI

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Résumé:

Cette étude développe une nouvelle méthode de contrôle automatique du vol stationnaire basée sur une modélisation juste à temps pour un multicoptère. En particulier, l'objectif principal est de calculer les gains d'une loi de contrôle par rétroaction telle que le multicoptère plane à une hauteur souhaitée et à un moment souhaité sans dépassement/sous-dépassement. Tout d’abord, une base de données contenant diverses données de survol est construite, puis la méthode proposée calcule les gains pour une requête entrée dans la base de données. D'après les résultats de la simulation, il s'avère que le multicoptère atteint ses objectifs de contrôle et que la nouvelle méthode est donc efficace.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E106-A No.3 pp.644-646
Date de publication
2023/03/01
Publicisé
2022/08/29
ISSN en ligne
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.2022EAL2064
Type de manuscrit
LETTER
Catégories
Systèmes et contrôle

Auteurs

Tatsuya KAI
  Tokyo University of Science
Ryouhei KAKURAI
  TOTO LTD.

Mots-clés

Table des matières