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Hopf Bifurcations of a Quadrotor with a Tilting Frame Bifurcations de Hopf d'un quadrirotor avec un cadre inclinable

Akinori SAKAGUCHI, Takashi TAKIMOTO, Toshimitsu USHIO

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Résumé:

Dans nos travaux précédents, nous avons développé un quadrirotor avec un cadre inclinable utilisant le mécanisme de liaison parallèle. Il peut incliner son châssis dans le sens du tangage en entraînant un seul servomoteur. Cependant, il présente une singularité telle que le couple d'entrée dans la direction du tangage est égal à 0 à l'état incliné ±π/2. Dans cette lettre, nous analysons la bifurcation de Hopf du quadrirotor contrôlé autour de la singularité et montrons que le cycle limite stable se produit dans la direction du tangage par simulation et expériences.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E104-A No.3 pp.632-635
Date de publication
2021/03/01
Publicisé
2020/09/17
ISSN en ligne
1745-1337
DOI
10.1587/transfun.2020EAL2062
Type de manuscrit
LETTER
Catégories
Problèmes non linéaires

Auteurs

Akinori SAKAGUCHI
  Osaka University
Takashi TAKIMOTO
  Kitakyushu College
Toshimitsu USHIO
  Osaka University

Mots-clés

Table des matières