La fonctionnalité de recherche est en construction.
La fonctionnalité de recherche est en construction.

The original paper is in English. Non-English content has been machine-translated and may contain typographical errors or mistranslations. ex. Some numerals are expressed as "XNUMX".
Copyrights notice

The original paper is in English. Non-English content has been machine-translated and may contain typographical errors or mistranslations. Copyrights notice

Applications of High-Order Sliding Mode Control in Robust Output Tracking of Nonholonomic Mobile Robots Applications du contrôle de mode glissant d'ordre élevé dans le suivi robuste des sorties de robots mobiles non holonomiques

Hongmin CHAO, Chi Kwong LI, Ahmad Besharati RAD, Yue Ming HU

  • Vues en texte intégral

    0

  • Citer

Résumé:

Cet article aborde une stratégie de contrôle en mode glissant d'ordre élevé pour le suivi de sortie de robots mobiles non holonomiques. Tout d’abord, nous introduisons le modèle dynamique des robots, des moteurs d’entraînement et des conditions de contraintes cinématiques antidérapantes. Deuxièmement, nous décomposons le système en composants linéaires et non linéaires via le difféomorphisme et la transformation d'entrée non linéaire. Nous considérons également les variations des paramètres des robots et en déduisons le modèle incertain des robots. Troisièmement, nous concevons un contrôleur à mode glissant d’ordre élevé pour le suivi de sortie de systèmes connus et incertains, respectivement. Enfin, nous effectuons des simulations numériques, démontrant que le contrôle de mode glissant d'ordre élevé proposé réduit non seulement le problème de broutage des systèmes à mode glissant, mais possède également certaines propriétés de robustesse par rapport aux incertitudes des robots.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E85-A No.9 pp.2169-2174
Date de publication
2002/09/01
Publicisé
ISSN en ligne
DOI
Type de manuscrit
LETTER
Catégories
Systèmes et contrôle

Auteurs

Mots-clés

Table des matières