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Principle of Superposition for Realizing Dexterous Pinching Motions of a Pair of Robot Fingers with Soft-Tips Principe de superposition pour réaliser des mouvements de pincement adroits d'une paire de doigts de robot avec des pointes souples

Suguru ARIMOTO, Pham Thuc Anh NGUYEN

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Résumé:

Cet article concerne l'analyse de la dynamique non linéaire sous des contraintes géométriques qui expriment les mouvements de pincement d'une paire de doigts à plusieurs degrés de liberté avec des pointes souples. La dynamique d'une telle paire de doigts mous peut être exprimée par un ensemble d'équations différentielles non linéaires complexes avec des contraintes algébriques, même si le mouvement est contraint dans un plan. Cependant, l'analyse de passivité montre qu'une saisie dynamique stable (pincement) peut être réalisée au moyen d'une entrée anticipée de la force interne souhaitée avec des coefficients composés d'éléments de matrices jacobiennes plus une rétroaction de la différence entre les moments de rotation exercés aux deux niveaux. côtés de l’objet. Il est montré dans le cas d'une paire de doigts à 2 ddl et 3 ddl (correspondant à une paire de pouce et d'index) qu'un principe de superposition linéaire est applicable à la conception de signaux de feedback supplémentaires permettant de contrôler simultanément la posture (angle de rotation). et la position du centre de masse de l'objet, bien que la dynamique soit non linéaire. Une condition suffisante pour l'applicabilité du principe de superposition est discutée et donnée comme condition pour une résolution stationnaire unique du mouvement global aux mouvements élémentaires (préhension stable, contrôle de rotation, x et y contrôle des coordonnées). Le principe implique qu'un mouvement habile peut être résolu en certains mouvements élémentaires que l'homme peut apprendre séparément et indépendamment.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Fundamentals Vol.E84-A No.1 pp.39-47
Date de publication
2001/01/01
Publicisé
ISSN en ligne
DOI
Type de manuscrit
Special Section INVITED PAPER (Special Section on the 10th Anniversary of the IEICE Transactions of Fundamentals: "Last Decade and 21st Century")
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