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A Method of Generating a Set of Common Coordinates for a Robot Swarm with Only Ranging Capability -- Principles and Computer Simulations -- Une méthode de génération d'un ensemble de coordonnées communes pour un essaim de robots avec uniquement une capacité de télémétrie -- Principes et simulations informatiques --

Tatsuya ISHIMOTO, Shinsuke HARA

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Résumé:

Pour qu'un groupe de robots en réseau sans fil, appelé « essaim de robots », puisse accomplir une tâche unifiée en tant que groupe, il est nécessaire de générer un ensemble de coordonnées communes entre tous les robots membres et d'informer chaque robot membre de sa direction de déplacement dans le généré des coordonnées communes. Cependant, lorsque les robots membres ne sont pas équipés de capteurs pour identifier leurs emplacements ou leurs relèvements, ils peuvent utiliser uniquement une capacité de télémétrie basée sur le protocole de communication sans fil utilisé pour les mettre en réseau en tant qu'outil permettant de générer un ensemble de coordonnées communes entre eux. Cet article présente les principes détaillés d'une méthode de génération d'un ensemble de coordonnées/direction de cap communes pour un essaim de robots avec uniquement une capacité de télémétrie que nous avons proposée jusqu'à présent. Après avoir montré la limite inférieure théorique de Cramer-Rao sur la variance de l'erreur d'estimation de localisation, nous démontrons plusieurs résultats de simulation informatique pour la méthode proposée avec une télémétrie basée sur l'indication de la force du signal reçu (RSSI).

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Communications Vol.E92-B No.12 pp.3726-3735
Date de publication
2009/12/01
Publicisé
ISSN en ligne
1745-1345
DOI
10.1587/transcom.E92.B.3726
Type de manuscrit
PAPER
Catégories
Théories fondamentales des communications

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Mots-clés

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