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Integrating Hard and Soft Real-Time Communication in Autonomous Robot Systems Intégration de la communication matérielle et logicielle en temps réel dans les systèmes robotiques autonomes

Michael MOCK, Edgar NETT

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Résumé:

La conception de systèmes de contrôle et de robotique en tant que systèmes décentralisés autonomes introduit un nouveau degré de flexibilité dans la fabrication et dans l'application de tels systèmes. Cette flexibilité est nécessaire pour que les systèmes fonctionnent dans des environnements qui ne sont pas totalement prévisibles et qui peuvent évoluer de manière dynamique. Dans cet article, nous présentons un nouveau concept de communication en temps réel qui prend en charge cette flexibilité tout en préservant les garanties en temps réel pour une communication en temps réel difficile. Le concept est conçu pour fonctionner sur des bus à accès multiples. En particulier, nous considérons son application sur les réseaux locaux sans fil et les bus de terrain. Le concept répond aux exigences de communication en temps réel dur, en temps réel doux et en temps différé. Pour cela, nous étendons l'approche TDMA (accès multiple par répartition dans le temps) pour la communication en temps réel déclenchée par le temps par le concept de canaux partagés qui prennent en charge la communication déclenchée par des événements et coexistent avec les canaux en temps réel. Une première mise en œuvre du concept a été réalisée dans le cadre du CAN-bus.

Publication
IEICE TRANSACTIONS on Communications Vol.E83-B No.5 pp.1067-1074
Date de publication
2000/05/25
Publicisé
ISSN en ligne
DOI
Type de manuscrit
Special Section PAPER (IEICE/IEEE Joint Special Issue on Autonomous Decentralized Systems)
Catégories
Nouvelles applications

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